初代に引き続きフラッグシップモデルとしての登場です。3.2L・V6エンジン搭載で、クルーズコントロールも設定されています。デザインコンセプトは先代と大きく違わない雰囲気ですが、全幅が1810mmと先代よりもかなりワイドとなっています。

　3代目は3.5LのV6エンジン搭載、フラッグシップらしいラインナップです。後期型ではヘッドライトが大型化に加え、フロントグリルが五角形に変更されています。

　4代目となり、3.5LのV6エンジンはカタログ値300PSとなっており、日本車としては280PSを初めて超えた乗用車となります。フロントグリルには五角形のデザインが採用されます。前期型はトランク部分が短く、リアオーバーハングが短いため不思議な印象を抱くデザインとなっています。

　後期型となる2008年のマイナーチェンジはかなり大きなマイナーチェンジとなり、フロントマスクは全面的に変更され、リアも見直され全長が55mm延長されています。フロントグリルは3本フィンで大型化、バンパーデザインも細長い台形となっています。

　2012年に一度歴史を中断したレジェンドでしたが、2015年にハイブリッド専用車として再登場。V6の3.5Lエンジンにハイブリッドシステムを連携し380PS近く出力するとされています。日本仕様は全車AWD(4駆)。4連LEDヘッドライトなど特徴的なデザインとなっています。

　2018年にレジェンド最終章の登場です。大胆なデザイン変更となり、大型のグリルが特徴的です。ヘッドライトも5連LEDでキラキラと光ります。フォグライト外側には大きな曲線を描くラインもチャームポイントとなります。